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刑事扣押车辆，可以在侦查终结时将车辆发放。根据《刑事诉讼法》第145条规定，如果作为作案用嫌疑车辆扣押，如果与案件无关，那么在3日之内返还；如果属于作案工具等，车辆随案件走程序，最终由法院判决处理。
依法扣押，如果是和案件有关的，比如说作案工具类似的情况，按照刑诉法的有关规定公安机关是有权扣押的，因为作案工具是要作为一个证据随案走的。如案情不是特别严重，公安机关在查扣以后发现与案件的关系不大，当时查的时候对这个问题判明不是很准确，后来认为车辆和案件无关就要及时发还，不能寻找各种理由强行扣押、长时间扣押，更不允许对涉案车辆保管不善，造成损失，民警未经同意私自使用车辆，都不允许。
法律依据：
《刑事诉讼法》第一百四十五条
对查封、扣押的财物、文件、邮件、电报或者冻结的存款、汇款、债券、股票、基金份额等财产，经查明确实与案件无关的，应当在三日以内解除查封、扣押、冻结，予以退还。
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